1876年(明治9年)、明治天皇が東北地方巡幸の際、それまでの軍艦ではなく、灯台巡視の汽船「明治丸」によって航海をされ、この日に横浜港に帰着されました。 1941年(昭和16年)、当時の村田省蔵逓信大臣の提唱により制定されました。 1996年(平成8年)に国民の祝日となった「海の日」はこの記念日を祝日化したものです。 (祝日の「海の日」の日付は2003年(平成15年)から7月第3月曜日に変更されました)
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